飛機(jī)外殼自由曲面的智能自動(dòng)噴涂線設(shè)備

由于飛機(jī)面臨的環(huán)境非常惡劣，日曬雨淋以及狂風(fēng)暴雨幾乎是家常便飯，這樣飛機(jī)的表面對(duì)噴涂品質(zhì)要求極高，所以需要攻克很多的技術(shù)難題。榮德公司研發(fā)部結(jié)合潛在客戶的需求，研發(fā)出來的噴涂線設(shè)備能夠達(dá)到客戶要求，為國家的航空事業(yè)和國防建設(shè)貢獻(xiàn)自已的力量。設(shè)計(jì)中貫徹技術(shù)進(jìn)步的原則，吸收國內(nèi)外同類產(chǎn)品噴涂生產(chǎn)線先進(jìn)成熟的經(jīng)驗(yàn)，結(jié)合現(xiàn)有廠房的情況，在保證質(zhì)量的前提下盡量節(jié)約投資。所有設(shè)備嚴(yán)格按照國家的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)計(jì)，確保達(dá)到使用要求，且運(yùn)行可靠、操作簡單、維修方便。

目前飛機(jī)的涂裝仍主要采用手工噴涂的方式。由于手工噴涂依賴于工人的經(jīng)驗(yàn)，難以對(duì)涂層厚度和均勻度進(jìn)行精確控制，往往要進(jìn)行額外地打磨或補(bǔ)噴，效率低下；且涂料往往含大量有機(jī)溶劑及有毒性的低分子助劑，對(duì)噴涂工人的身體健康有危害。所以采用智能的自動(dòng)噴涂設(shè)備勢(shì)在必行。

飛機(jī)表面是大型的自由曲面，而機(jī)器人自身工作空間的大小有限，單臺(tái)機(jī)器人無法在一個(gè)固定站位上完成飛機(jī)表面的完整噴涂。為了使機(jī)器人的噴涂范圍能覆蓋整個(gè)飛機(jī)，針對(duì)飛機(jī)等具有大型自由曲面產(chǎn)品的自動(dòng)化噴涂，榮德機(jī)器人提出了一種三臺(tái)機(jī)器人同時(shí)作業(yè)的噴涂系統(tǒng)，在詳細(xì)分析噴涂作業(yè)流程的基礎(chǔ)上，對(duì)飛機(jī)位姿標(biāo)定、機(jī)器人噴槍軌跡規(guī)劃等技術(shù)進(jìn)行了研究。根據(jù)各噴涂機(jī)器人覆蓋的區(qū)域，分別稱３臺(tái)機(jī)器人為機(jī)背機(jī)器人、左機(jī)腹機(jī)器人和右機(jī)腹機(jī)器人，它們分別負(fù)責(zé)完成飛機(jī)背部外表面，機(jī)腹左側(cè)和機(jī)腹右側(cè)外表面噴涂。

由于飛機(jī)表面噴涂涉及底漆、中間涂層以及面漆等多種涂料，宜采用空氣噴涂，即在噴槍口兩側(cè)布置壓縮空氣，霧錐被壓扁成橢圓錐狀，霧錐在平板工件表面覆蓋的區(qū)域?yàn)闄E圓，對(duì)應(yīng)的噴槍噴涂模型為橢圓形分布模型，霧錐底部中心點(diǎn)即為噴槍路徑點(diǎn)。飛機(jī)外殼智能噴設(shè)備現(xiàn)已成功實(shí)現(xiàn)成果產(chǎn)業(yè)化，為很多軍工企業(yè)如**航天、深圳**高等研究院等提供了飛機(jī)外殼噴涂的全套解決方案。


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