GBT12643-1997 《工業(yè)機器人詞匯》

通用術(shù)語
操作機
是一種機器其機構(gòu)通常是由一系列相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成它通常有幾個自由度
用以抓取或移動物體工具或工件
注：它可由操作員可編程控制器或某些邏輯系統(tǒng)如凸輪裝置線路來控制
固定順序操作機
只能按預先規(guī)定的運動模式去執(zhí)行所給出的每步操作的操作機若要更改運動模式則必須進行
物理變更
更換機械結(jié)構(gòu)或控制系統(tǒng)
注不包括改變編程磁帶和等
可重復編程
不進行物理變更即可更改已編程的運動或輔助功能
多用途
經(jīng)物理變更后適用不同用途的能力
操作型工業(yè)機器人
某操作機是自動控制的可重復編程多用途并可對三個和三個以上軸進
行編程它可以是固定式或移動式在工業(yè)自動化中使用
注：機器人包括：操作機含驅(qū)動器；控制系統(tǒng)硬件和軟件
控制系統(tǒng)
一套具有邏輯控制和動力功能的系統(tǒng)能控制和監(jiān)測機器人機械結(jié)構(gòu)并與環(huán)境設(shè)備和使用者
進行通信
示教再現(xiàn)機器人錄返機器人
是一種將任務(wù)程序通過示教編程輸入并能自動復現(xiàn)該程序的機器人
離線編程機器人
機器人能完成經(jīng)離線編程輸入的任務(wù)程序且機器人運動學的算法足以執(zhí)行要求的操作
順序控制機器人
機器人控制系統(tǒng)能使其運動以指定的次序依次逐軸進行一個動作完成后再進行下一個動作
軌跡控制機器人
機器人實施控制程序是按照指令對三個或更多的受控軸的運動進行控制而該指令對下個要達到的位姿規(guī)定了所要求的軌跡通常是通過插補來達到的
注：為了生成預期的軌跡通常所有軸的運動速度都是變化的
適應(yīng)機器人
具有傳感控制學習控制適應(yīng)控制功能的機器人
移動機器人
載有為進行監(jiān)測和運動所需的全部裝置動力控制驅(qū)動的機器人
機器人系統(tǒng)
系統(tǒng)由下列部分組成：機器人；末端執(zhí)行器；為使機器人完成任務(wù)所需的全部設(shè)備裝置或傳感器；操縱和監(jiān)測機器人設(shè)備或傳感器的通信接口
機器人學
關(guān)于機器人設(shè)計制造和應(yīng)用的一門學科
操作員
指定從事機器人或機器人系統(tǒng)啟動監(jiān)控和停機等操作的人員
編程員
指定進行任務(wù)程序編制的人員
注：在中定義了各種編程方式
安裝
機器人安裝就位并將其與驅(qū)動動力電源等進行連接
試運行
安裝后設(shè)定和檢查機器人系統(tǒng)并驗證機器人功能的過程
機械結(jié)構(gòu)
機器驅(qū)動器
用于實現(xiàn)機器人運動的動力機構(gòu)


例如把電能液壓能氣動能轉(zhuǎn)換成使機器人運動的馬達




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